葫芦PRO机器人用户操作指南
文档版本：V1.2
型号： KBFM11
深圳市普渡科技有限公司
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前 言
目的
本手册介绍了葫芦机器人的功能、技术规格、详细操作方法等，方便用户了解和使用葫芦机器人。
读者对象
本手册适用于：
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客户
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销售工程师
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安装调测工程师
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技术支持工程师
修订记录
| 时间 | 修订记录 |
| 2023/10/12 | 第一次发布 |
| 2023/11/17 | 售后政策修订 |
| 2026/03/04 | 第二次发布 |
符号约定
在本手册中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。
| 符号 | 说明 |
| 危险 |
表示有高度潜在危险，如果不能避免，会导致人员死亡或严重伤害 |
| 警告 |
表示有中度或低度潜在危害，如果不能避免，可能导致人员轻微伤害、机器人毁坏等情况 |
| 注意 |
表示有潜在风险，如果忽视这些文本，可能导致机器人损坏、数据丢失或不可预知的结果 |
| 说明 | 表示是正文的附加信息，是对正文的强调和补充 |
目 录
安全须知
用电须知
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严禁使用非原厂充电器对机器人充电。如果发现充电器损坏，请及时更换充电器。
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当机器人剩余电量低于20%时，请及时充电。长时间低电量运行会缩短电池使用寿命。
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确保电源电压符合充电器上标注的电压， 否则可能导致充电器损坏。
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充电完成后请及时断开电源，请勿在机器人满电量状态下长时间充电。
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若长时间不使用机器人，请及时将钥匙开关旋转至“OFF”位置。
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请勿将充电桩暴露在高温处或发热设备的周围，如日照、取暖器、微波炉、烤箱或热水器等。
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请按当地规定处理电池，不可将电池作为生活垃圾处理。若电池处置不当可能会导致电池爆炸。
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请勿跌落或使用外物碰撞电池、充电器或充电桩，以免损坏电池、充电器或充电桩。
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请勿使用已经损坏的电池、充电桩。
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请指定专门负责人对机器充电，请勿在无人值守情况下为机器人充电。
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使用充电器充电时请务必将充电接口的卡扣扣合，以免充电接口温度过高，导致烫伤或设备损坏。
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使用充电桩充电时时不能随意挪动充电桩位置，请在指定的充电位置充电。
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若充电桩指示灯为红色时，请将机器人与充电桩分开。待充电桩指示灯为蓝色时可重新使用。若指示灯长时间为红色，请及时联系深圳市普渡科技有限公司技术支持工程师。
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若充电桩出现异常情况，如冒烟、烧焦气味，请立即断开充电桩电源，并及时联系深圳市普渡科技有限公司技术支持工程师。
使用须知
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在机器人运动过程中，请勿遮挡机器人顶部的摄像头，以免机器人行走异常。如果出现该情况，请暂停当前任务，将机器人推动至正确路线后再继续当前任务。
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禁止在机器人开机运行状态下对机器人进行清理和维护工作。
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禁止在机器人托盘上置放明火炉具以及易燃易爆物品。
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机器人运动过程中请勿取放菜品，以免造成意外碰撞所带来的菜品损失和人身伤害。
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请确保地面无散落的电源线、无尖锐物体（如装修废料、玻璃、铁钉等），以免机器人运动时对机器人造成损坏。
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机器人运动时禁止在机器人前方嬉戏打闹，以免造成不必要的伤害。
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请勿在机器人运动过程中推动、搬运机器人，以免机器人行走异常。
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未经专业培训人员不得擅自拆卸和维修机器人。若机器人出现故障，请及时联系深圳市普渡科技有限公司技术支持工程师。
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搬运机器人时，不能超过当地法律或法规所允许单人搬运的最大重量。搬运过程中请始终保持机器人的直立姿态，严禁通过提托盘或箱体进行搬运操作。
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机器人运动过程中如果遇到紧急情况请按下位于顶部的急停开关，使机器人停止运动。
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请勿将任何液体洒入机器人内部，以免造成机器人损坏。
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机器人支持自动避障，严禁在机器人高速行驶期间突然阻挡机器人，以免发生安全事故。
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机器人行驶过程中，若碰撞传感器受到撞击，机器人会停止运动并暂停任务。此时可根据界面指引恢复任务。
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请勿使机器人受到强烈的冲击或震动，以免损坏机器人。
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请勿使用烈性化学制品、清洗剂或强洗涤剂清洁机器人。请使用清洁、干燥的洁净布擦拭机器人。
环境须知
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请勿在高温高压或易燃易爆等危险场景使用机器人或对机器人进行充电操作，以免发生人身伤害或损坏设备。
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机器人仅限于在室内平坦环境中使用（地面光滑、坡度小于5°、地面突出物不高于0.5 cm）。
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请勿在潮湿、地面有任何液体或粘稠物的环境下使用机器人，以免对机器人造成损坏。
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请勿在有明文规定禁止使用无线设备的场所使用机器人，否则会干扰其它电子设备或导致其它危险。
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单台机器人行驶时最小通行宽度需大于0.55 m。 当两台机器人对向会车行驶时建议宽度大于1.6 m。
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待机点机器人并列放置时两台之间需有35 cm空间，离后墙需有15 cm空隙，与侧墙的距离需有35 cm。
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距地面高度14 cm~22 cm内如有纯黑色（如踢脚线）、镜面、全透明（如落地玻璃窗）的物件，可能干扰机器人雷达反射，造成机器人行走异常，可能需要对场地进行一定的改造（如粘贴贴纸），具体改造方法可联系普渡科技技术支持。
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机器人最大爬坡角度为5°。请勿在机器人上坡期间暂停机器人，防止机器人滑坡后溜导致菜品损失等风险。
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请勿将机器人及其附件作为普通的生活垃圾处理。请遵守本机器人及其附件处理的本地法令，并支持回收行动。
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充电桩工作时，前方100 cm和左右两侧50 cm需保持空旷无遮挡。
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多台充电桩同时工作时，两台之间需有100 cm空间。
产品组成
简介
葫芦机器人是一款拥有超大广告屏、配送迎宾二合一的机器人，支持激光雷达和视觉融合定位导航方案，具有55 cm的极致通过性，能够在环境更复制、人员更密集的场景中灵活穿梭。葫芦机器人集广告营销、揽客拉新、迎宾领位、餐饮配送和语音互动等多重功能于一体，适用于餐饮、酒店、商超等应用场景。
外观部件及介绍
| 序号 | 说明 |
| 1 | LCD屏 |
| 2 | 前置定位摄像头 |
| 3 | 广告屏 |
| 4 | 激光雷达 |
| 5 | 音响 |
| 6 | 碰撞传感器 |
| 7 | 深度视觉传感器 |
| 8 | 驱动轮 |
| 9 | 辅助轮 |
| 10 | SIM卡卡槽保护盖 |
| 11 | 托盘 |
| 12 | 钥匙开关 |
| 13 | 托盘检测传感器 |
| 14 | 回收框 |
| 15 | 充电插孔 |
| 16 | 灯带 |
| 17 | 充电电极 |
| 18 | 紧急停止开关 |
| 19 | 视觉传感器 |
| 20 | 麦克风环形阵列 |
| 21 | 电源开关 |
按键说明：
| 按键 | 说明 |
| 电源开关 |
长按1秒开机。 长按3秒，根据界面提示关机。 |
| 紧急停止开关 | 机器人运动过程中出现紧急情况时可按下急停开关使机器人停止运动。顺时针旋转急停开关，并按屏幕提示操作可恢复运行。 |
| 钥匙开关 | 控制机器人整机电源。机器人充电或开机前请确保已开启整机电源。 |
| 碰撞传感器 | 为避免机器人行驶过程中造成意外伤害。行驶过程中，碰撞传感器受到撞击，机器人会停止运动并暂停任务。此时可根据界面指引恢复任务。 |
技术规格
| 产品特性 | 说明 | |
| 产品型号 | KBFM12 | |
| 工作电压 | DC 25.6 V | |
| 电源输入 | AC 100 V~240 V, 50/60 Hz | |
| 电源输出 | 29 V，8 A | |
| 电池容量 | 20 Ah / 25 Ah | |
| 充电时间 | 3.5 h | |
| 充电方式 | 手动拔插充电和自动回充 | |
| 续航时间 | 9 h（空载运行）/ 11 h（空载运行） | |
| 巡航速度 | 0.2 m/s~1.2 m/s（可调节） | |
| 导航方式 | 激光雷达和视觉融合定位方式 | |
| 最小通过宽度 | 55 cm | |
| 最大越障高度 | 5 mm | |
| 最大爬坡角度 | 5º | |
| 托盘尺寸 | 352 mm x 340 mm | |
| 托盘数量 | 两个托盘和一个回收框 | |
| 托盘间层高 |
从上而下： 248 mm/253 mm/223 mm |
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| 托盘承重 | 10 kg/层 | |
| 整机材质 | ABS/航空级铝合金 | |
| 整机重量 | 38 kg | |
| 整机尺寸 | 435 mm x 450 mm x 1120 mm | |
| 屏幕规格 | 10.1寸LCD屏和18.5寸LCD屏（广告屏） | |
| 操作系统 | Android | |
| 麦克风 | 6麦克风环形阵列 | |
| 音响功率 | 10 W x 2 立体声音响 | |
| 使用寿命 | 5年 | |
| 工作环境 |
温度：0 ℃~40 ℃ 湿度：≤85% RH，无凝露 |
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| 储存环境 |
温度：-40 ℃~65 ℃ 湿度：≤85% RH |
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| 工作海拔 | ＜2000 m | |
| 路面要求 | 室内环境，平坦光滑地面 | |
| 防护等级 | IP20 | |
| 频带范围 | Wi-Fi |
2.4G Wi-Fi：2412 MHz~2472 MHz，2422 MHz~2462 MHz 5.2G~5.6G Wi-Fi： 5180 MHz~5320 MHz， 5500 MHz~5700 MHz，5190 MHz~5310 MHz， 5510 MHz~5670 MHz，5210 MHz~5290 MHz， 5530 MHz~5610 MHz 5.8G Wi-Fi：5745 MHz~5825 MHz，5755 MHz~5795 MHz，5775 MHz |
| Bluetooth | 2402 MHz~2480 MHz | |
| 3G | B1/B8 | |
| 4G | B1/B3/B7/B8/B20/B28/B34/B38/B40 | |
| 最大发射功率 | Wi-Fi |
2.4G Wi-Fi：17.48 dBm 5.2G~5.6G Wi-Fi：13.35 dBm 5.8G Wi-Fi：13.85 dBm |
| Bluetooth |
LE：5.96 dBm BDR/EDR：8.49 dBm |
|
| 3G |
B1：23.56 dBm B8：23.43 dBm |
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| 4G |
B1：23.49 dBm B3：23.96 dBm B7：24.33 dBm B8：23.45 dBm B20：23.36 dBm B28：23.81 dBm B34：23.32 dBm B38：24.76 dBm B40：23.25 dBm |
|
产品使用
建图指引
葫芦机器人本体支持新建地图，即机器人首次开机后用户可直接在机器人上新建地图，无需依赖建图工具建图。
新建地图前，用户需先联系技术支持工程师获取授权码，并选择合适的位置粘贴墙壁二维码标签或天花板二维码标签，以此作为机器人的开机点。详细操作请参见REF _Ref86772840 \r \h3.4.1地图设置。
-
墙壁二维码标签粘贴要求：请勿将墙壁二维码标签粘贴在玻璃、瓷砖等易反光的墙壁上。
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天花板二维码标签粘贴要求：请勿将天花板二维码标签粘贴在高反光的天花板上。
说明
墙壁二维码标签和天花板二维码标签不能同时使用，选择一种二维码标签即可。
快速入门
开机
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确认钥匙开关已旋转至“ON”位置。
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将机器人移动至开机点。
-
如果使用墙壁二维码标签，开机点位置如下所示：
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如果使用天花板二维码标签，开机点位置如下所示：
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长按电源开关1秒。
底部灯带闪烁，机器人屏幕依次显示开机Logo、动画及Android 桌面，表示开机成功。
说明
默认情况下开机后系统会自动开启Pudu App。如果未启动，请在系统桌面单击Pudu App图标启动。
-
开机已完成，快试试机器人吧！
关机
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长按电源开关3秒。
界面弹出“关机”和“重启”选项。
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单击“关机”。
底部灯带和屏幕熄灭，表示关机成功。
任务场景
功能说明
为适应不同的业务场景，机器人提供了多种模式选择，如送餐模式、巡航模式、揽客模式、生日模式、领位模式等，用户可根据实际情况选择。
| 模式 | 说明 |
| 送餐模式 | 机器人可以单次同时为多桌送餐。在不同托盘上放置不同顾客点单的菜肴，然后输入相应的桌号，它可以自己规划最佳路径，将菜肴送达。送餐完成后自动返回至出餐点。 |
| 巡航模式 | 机器人可以载着自助饮料酒水、甜点小吃或者餐布纸巾，沿着服务员制定好的路径循环运行，并通过语音邀请顾客取用或品尝。 |
| 揽客模式 | 机器人可以在揽客区感知经过的行人，并播放揽客话术。此外，用户还可与机器人对话，查看优惠信息、特色商品等，并选择由机器人带领前往店家门口。 |
| 生日模式 | 机器人可以提供运送生日蛋糕或礼物的服务，在配送过程中自动播放已设置好的音乐。 |
| 领位模式 | 机器人可以对进店的客人主动打招呼问好，并可带领客人前往座位就坐。在领位完成后自动返回门迎点。 |
| 回盘模式 | 选择回盘模式后，机器人可执行回收餐盘任务。收完餐盘后可选择返回至回盘点。 |
说明
-
为保证机器人平稳安全的运行，建议送餐速度设置在0.9 m/s以下，巡航速度设置为0.2 m/s或0.6 m/s。
-
请勿搭载满杯易洒或高瓶易倒的饮品，以免机器人运行时饮品洒入机器人内部造成机器人损坏。
送餐模式
送餐模式即送餐到指定的位置点。
-
在取餐点单击“送餐”。
送餐模式界面如下所示。
送餐模式界面快捷键说明如下所示。
| 按钮 | 说明 |
|
查看上次任务。 |
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设置配送到达语言、配送到达音乐等，详细说明请参见下表。 |
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发起语音指令。如：对机器人说“去桌号3”，“桌号3”会在选中的托盘上显示，同时机器人自动前往“桌号3”。 |
|
开启平稳模式。 平稳模式主要用于送餐时餐品有少量汤汁的场景。 |
送餐设置界面如下图所示，详细说明如下表所示。
| 送餐设置 | 说明 |
| 配送到达语音 |
是否开启配送到达语音功能。 如果开启，配送到达后会播报已选择的自定义语音。自定义语音可在商家管理平台配置。 |
| 配送中播放音乐 |
是否开启配送中播放音乐功能。 如果开启，配送过程中会播放已选择的音乐。如果无音乐，可在“设置 > 音乐库”界面扫码导入音乐。 |
| 配送结束播放音乐 |
是否开启配送结束播放音乐功能。 如果开启，配送结束时会播放已选择的音乐。如果无音乐，可在“设置 > 音乐库”界面扫码导入音乐。 |
| 语音指令 |
是否开启语音指令功能。 如果开启，送餐模式界面会显示语音交互图标。单击该图标后会进入语音交互界面，此时可发起语音指令。 |
| 送餐动画 |
是否开启送餐动画功能。 如果开启，送餐过程中仅显示表情，不显示桌号。 |
| 自动完成取餐延长时间 | 是否开启自动完成取餐功能以及设置自动完成取餐延长时间。 |
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将菜品放置到对应托盘上。
-
单击菜品所在托盘，并选择目标桌号。
此时对应托盘上会显示目标桌号。
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待桌号输入完成后，单击“出发”。
机器人会按照既定的轨迹到达对应桌号。
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到达目标桌号后，机器人会进行语音提示。服务员按照屏幕及语言提示取餐。
-
服务员取餐后单击“完成”，机器人开始执行下个任务。
服务员取餐后用户可单击机器人的电源开关使机器人开始执行下个任务；也可在视觉传感器上方（机器人顶部位置）2 cm~12 cm处挥动手掌两次以上，机器人识别到手掌后开始执行下个任务。
如果在送餐过程中需修改任务、提前取餐、取消全部任务或返航，可单击机器人屏幕使机器人暂停后进行操作。如果10秒内无任何操作，机器人会继续运行。
| 按钮 | 说明 |
| 修改任务 | 单击可修改送餐桌号。 |
| 提前取餐 | 单击可提前取餐，并继续下一任务。 |
| 取消全部 | 单击可取消所有送餐任务，且不会返回至出餐点。 |
| 返航 | 单击可返回至出餐点。 |
巡航模式
巡航模式即在特定环境中巡航行走，覆盖面积大。
-
在主界面单击“巡航”。
巡航模式界面如下所示。地图中蓝色路径即为巡航路线。
巡航模式界面快捷键说明如下所示。
| 按钮 | 说明 |
| 巡航设置 | 设置巡航语音、巡航播放音乐、巡航速度等。详细说明如下表所示。 |
| 巡航时可交互 | 开启该功能后，机器人巡航过程中如果机器人前置定位摄像头识别到客人或者客人单击机器人屏幕，机器人会进入揽客界面，此时客人可发起语音指令让机器人带领进店、查看特色商品、优惠活动等信息。 |
巡航设置界面如下图所示，详细说明如下表所示。
| 巡航设置 | 说明 |
| 巡航语音 |
是否开启巡航语音功能。 如果开启，巡航过程中会播报已选择的自定义语音。自定义语音可在商家管理平台配置。 |
| 语音播放间隔 | 设置巡航过程中语音播报间隔时间。 |
| 巡航中播放音乐 |
是否开启巡航中播放音乐功能。 如果开启，巡航过程中会播放已选择的音乐。如果无音乐，可在“设置 > 音乐库”界面扫码导入音乐。 |
| 巡航速度 |
设置巡航速度。 建议巡航速度设置为0.2 m/s或0.6 m/s。 |
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将甜点小吃放置在托盘上。
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选择需使用的巡航路线，单击“出发”。
机器人开始按照巡航路线循环运行。
巡航过程中机器人可通过语音播报来要求顾客取用或品尝。若需要取餐，请单击机器人屏幕使机器人暂停后再操作。
若需停止巡航，单击屏幕后再双指下滑，单击“退出此模式”即可退出巡航模式。
领位模式
领位模式下机器人作为接待员，可在餐厅门口迎接客人，并带领客人到指定位置。
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在主界面单击 “领位”。
领位模式界面如下所示。
领位模式界面快捷键说明如下所示。
| 按钮 | 说明 |
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开启语音快捷功能，设置领位播报语言、领位音乐等 |
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发起语音指令。如：对机器人说“去桌号3”，机器人自动前往“桌号3”。 |
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用户可输入商品名称查询商品所在位置，如果查询到对应商品所在位置，机器人可带领用户前往该位置。 商品相关信息需商家提前在商家管理平台中配置，否则用户无法查询。 注：如果同一门店有多楼层，当查询的商品不在机器人当前所在的楼层时，机器人会弹窗提示引导客人前往相应楼层。 |
领位设置界面如下图所示，详细说明如下表所示。
| 领位设置 | 说明 |
| 静止时播报欢迎语音 |
是否开启静止时播报欢迎语音功能。 如果开启，领位空闲时如果雷达检测到正前方有人时会播报已选择的自定义语音。自定义语音可在商家管理平台配置。 |
| 领位中播放音乐 |
是否开启领位中播放音乐功能。 如果开启，领位过程中会播放已选择的音乐。如果无音乐，可在“设置 > 音乐库”界面扫码导入音乐。 |
| 领位结束播放音乐 |
是否开启领位结束播放音乐功能。 如果开启，领位结束时会播放已选择的音乐。如果无音乐，可在“设置 > 音乐库”界面扫码导入音乐。 |
| 语音指令 |
是否开启语音指令。 如果开启，领位模式界面会显示语音交互图标。单击该图标后会进入语音交互界面，此时可发起语音指令。 |
| 领位速度 | 设置领位速度。 |
| 领位中显示表情 |
是否开启领位中显示表情功能。 如果开启，在领位过程中只显示表情，不会显示桌号。 |
| 领位结束停留原地 |
是否开启领位结束停留原地功能。 如果开启，领位结束后机器人会停留在原位置，不会返回至门迎点。 |
| 领位到达停留时间 |
设置领位到达停留时间。 若到达目标点后在领位到达停留时间内未单击“完成”，机器人会自动完成任务并返回至门迎点。 |
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选择目标桌号，单击“开始领位”。
机器人即可带领客人前往目标桌号。
-
到达目标桌号后，单击“完成”。
机器人返回至门迎点。
如果在领位过程中需取消任务或返回至门迎点，可单击机器人屏幕使机器人暂停后进行操作。如果10秒内无任何操作，机器人会继续运行。若需退出领位模式，需双指下滑单击“退出此模式”才能退出。
揽客模式
揽客模式即机器人在揽客点揽客，播放揽客话术。消费者可与机器人对话，查看优惠信息、特色商品等，并选择由机器人带领前往店家。
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在主界面单击“揽客”。
揽客模式界面如下所示。
揽客模式界面快捷键说明如下。
| 按钮 | 说明 |
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设置揽客语音、揽客音乐、揽客区以及开启语音交互。详细说明如下表所示。 |
揽客设置界面如下图所示，详细说明如下表所示。
| 揽客设置 | 说明 |
| 揽客语音 |
是否开启揽客语音功能。 如果开启，揽客过程中会根据人的距离远近播报不同的语音。语音可在商家管理平台配置。 |
| 前往揽客区播放音乐 |
是否开启前往揽客区播放音乐功能。 如果开启，前往揽客区时会播放已选择的音乐。如果无音乐，可在“设置 > 音乐库”界面扫码导入音乐。 |
| 语音交互 |
是否开启语音交互功能。 如果开启，揽客过程中客人可与机器人进行对话。 |
| 揽客点选择 |
选择合适的门迎点作为揽客点。 门迎点（揽客点）需在新建地图时提前设置。 |
-
单击“出发”。
机器人前往揽客区开始主动招揽客人。
当机器人到达揽客区后，机器人切换至揽客界面，且播放揽客话术，揽客界面如下图所示。当机器人前置定位摄像头或激光雷达识别到有人靠近时会切换话术，此时可与机器人进行对话、查看特色菜品并选择由机器人带领前往店家门口（门迎点）。
说明
-
如果机器人处于揽客界面，此时机器人电机抱闸，用户将无法移动机器人。
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前置定位摄像头仅用于检测人脸，不会用于人脸信息收集。
当机器人带领客人到门迎点后，可选择返回揽客区继续揽客或切换至领位模式领客人就坐。
生日模式
生日模式主要应用在过生日时运送礼物并播放生日歌的场景。
-
在主界面单击“生日”。
生日模式界面如下所示。
生日模式界面快捷键说明如下所示。
| 按钮 | 说明 |
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设置生日模式配送中和送达后的音乐。 如果无音乐，可在“设置 > 音乐库”界面扫码导入音乐。 |
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发起语音指令。如：对机器人说“去桌号3”，“桌号3”会在第一层托盘上显示，同时机器人自动前往“桌号3”。 |
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开启平稳模式。 平稳模式主要用于送餐时餐品有少量汤汁的场景。 |
-
将礼物放置到第一个托盘上，并选择目标桌号。
此时托盘上会显示目标桌号。
说明
生日模式只允许选择一个桌号。
-
单击“出发”。
机器人会按照既定的轨迹到达目标桌号，并播放生日模式下设置的歌单。
-
完成任务后单击“完成”。
机器人返回至出餐点。
服务员取餐后用户可单击机器人的电源开关使机器人返回至出餐点；也可在视觉传感器上方（机器人顶部位置）2 cm~12 cm处挥动手掌两次以上，机器人识别到手掌后返回至出餐点。
如果在送生日礼物过程中需修改任务、提前取餐、取消全部任务或返航，可单击机器人屏幕使机器人暂停后进行操作。如果10秒内无任何操作，机器人会继续运行。
| 按钮 | 说明 |
| 修改任务 | 单击可修改送餐桌号。 |
| 提前取餐 | 单击可提前取餐，并返回至出餐点。 |
| 取消全部 | 单击可取消任务，且不会返回至出餐点。 |
| 返航 | 单击可返回至出餐点。 |
回盘模式
回盘模式用于回盘收餐任务，机器人可执行从餐桌到回盘点的运送操作。
-
在主界面单击“回盘”。
回盘模式界面如下所示。
回盘模式界面快捷键说明如下所示。
| 按钮 | 说明 |
|
设置回盘模式到达语音、到达逗留点（目标桌号）语音、逗留点停留时间等，详细说明如下表所示。 |
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是否开启循环回盘。 如果开启，机器人执行完回盘任务后再次执行该任务，无需重新选择。 |
回盘设置界面如下图所示，详细说明如下表所示。
| 回盘设置 | 说明 |
| 到达逗留点语音 |
是否开启到达逗留点语音功能。 如果开启，到达逗留点（目标桌号）后会播报已选择的自定义语音。 可选择多个语音，每次到达逗留点时会随机播放。 自定义语音可在商家管理平台配置。 |
| 离开逗留点语音 |
是否开启离开逗留点语音功能。 如果开启，离开逗留点（目标桌号）时会播报已选择的自定义语音。 可选择多个语音，每次离开逗留点时会随机播放。 自定义语音可在商家管理平台配置。 |
| 到达回盘点语音 |
是否开启离开到达回盘点语音功能。 如果开启，到达回盘点时会播报已选择的自定义语音。 可选择多个语音，每次到达回盘点时会随机播放。 自定义语音可在商家管理平台配置。 |
| 逗留次数 |
是否开启逗留次数功能。 如果开启，可设置机器人每次需回盘的桌数。 当机器人回盘桌数较多时可开启该功能。即机器人完成对应桌数的回盘任务后会自动返回至回盘点，待服务员取回餐盘后机器人会继续按设置的“逗留次数”回收剩余桌数的餐盘。 如果关闭，则默认回收所有餐桌的餐盘后再自动前往回盘点。 |
| 逗留点停留时间 | 设置逗留点（目标桌号）停留时间。 |
| 回盘点选择 |
选择回盘点。 回盘点从所选择的地图数据中获取。 |
-
选择需回盘的桌号，并单击“出发”。
机器人会按照既定的轨迹到达对应桌号。
-
到达目标桌号后，机器人会根据设置的停留时间倒计时，并进行语音提示。服务员按照屏幕及语音提示回收餐盘。
在回盘过程中，如果机器人托盘已满，可单击机器人屏幕选择“去回盘点”使机器人返回至回盘点。机器人返回至回盘点后，服务员根据界面和语音提示取回餐盘，单击“完成”后机器人会继续执行当前未完成的回盘任务。
设置
| 设置 | 说明 |
| 基本设置 | 设置屏幕亮度及语言。 |
| 网络设置 |
设置网络连接，可选择移动网络或Wi-Fi连接。 如果移动网络和Wi-Fi同时开启，则优先使用Wi-Fi。若机器人检测到Wi-Fi信号弱时，会自动切换至移动网络。 若机器人未连接网络，则机器人无法进行升级、语音交互等操作。 |
| 蓝牙 |
是否开启蓝牙连接。 开启后可连接蓝牙音箱。 |
| 地图设置 | 新建或修改已有地图、切换地图、选择出餐点、门迎点、揽客点等。 |
| 音量设置 | 调节歌曲音量、语音音量以及按键音量。 |
| 语音设置 | 更新语音包或选择语音音色。 |
| 工作计划 | 用户可在商家管理平台制定机器人工作任务，如根据门店高峰期和低峰期客流量，提前设置好机器人在某一时间段的具体任务，在该时间段葫芦自动前往规定区域执行任务，无需到店设置。 |
| 音乐库 |
扫码导入音乐，以便机器人在执行任务时播放。 目前仅支持安卓手机扫码导入音乐。 |
| 速度设置 | 设置机器人在不同模式下的运行速度。 速度范围: 0.2m/s-1.2m/s |
| 呼叫功能 |
是否开启呼叫功能并设置呼叫响应时间。 如果开启，则配合普渡呼叫助手使用并支持第三方系统对接。 |
| 首页功能 |
根据实际场景选择是否将机器人的功能展示在主界面。 默认情况所有功能均在主界面展示。 |
| 版本升级 |
可查看当前版本以及检查当前版本是否为最新版本。 若不是最新版本，可下载最新版本进行升级。 升级前请保证机器人电量在20%以上，否则可能会导致升级失败。 |
| 广告屏设置 |
设置广告屏音量和亮度。 商家可在商家管理平台上传广告文案。 |
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地图设置
葫芦机器人本体支持新建或修改地图，即用户可直接在机器人上新建或修改地图，无需依赖建图工具建图。新建或修改地图前，用户需先联系技术支持工程师获取授权码。
说明
修改地图除可以扩建地图外，还可重新选择机器人支持的功能、以及修改出餐点、门迎点等。请先将机器人移动至初始点（开机点）后开始扩建地图，扩建完成后同样需将机器人返回至初始点，否则会导致扩建地图失败。
本节以新建地图为例进行说明。假设使用天花板二维码标签作为定位标贴。天花板二维码标签粘贴要求请参见REF _Ref87885341 \r \h3.1建图指引。
操作步骤
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在“设置 > 地图设置”界面选择“编辑地图”，输入授权码。
进入地图编辑界面。
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将机器人移动至天花板二维码标签正下方。
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单击“新建地图”，勾选“天花板定位”，单击“下一步”。
进入建图界面，用户可以在此界面设置初始点作为开机点。
如需设置多个初始点，可将机器人移动至不同天花板二维码处，单击“添加初始点”即可。
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沿机器人需行进的路线推动机器人，机器人上记录行走的轨迹。记录完成后机器人需返回至初始点才能单击“完成建图”。
注意
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建图过程中请确保操作人员始终位于机器人后方，以免建图时遮挡激光雷达，导致机器人执行任务时行走异常。
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为了保证机器人行走路径准确，建图时请保证机器人尽量行走在路径中间，且至少沿路线行走两圈。
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单击“下一步”，滑动界面选择机器人需支持的功能，如揽客、领位等。请根据实际情况选择。
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单击“下一步”，设置功能点，如出餐点、门迎点、桌号、巡航路线、充电桩、停靠点等。请根据实际情况设置。
| 功能点 | 说明 |
| 出餐点 |
送餐时需要设置该点位，机器人可在此处取餐。 可根据实际情况设置多个出餐点。 |
| 门迎点 |
揽客或门店迎客时需要设置该点位。 可根据实际情况设置多个门迎点。 设置门迎点前请确保机器人前方1.2 m区域内无障碍物。 |
| 桌号 |
送餐或领位时需要设置餐桌号。 设置桌号时可根据实际情况对桌号进行分组。 |
| 巡航路线 |
巡航模式下需要设置巡航路线。 可根据实际情况设置多条巡航路线。 |
| 回盘点 |
回盘时设置该点位，以便机器人将餐盘回收至此处。 可根据实际情况设置多个回盘点。 |
| 临时停靠点 |
在实际场景中如果有多台机器人协同工作时，需设置临时停靠点。当出餐点被占用时，机器人可前往临时停靠点停靠。当出餐点有空位时，机器人自动前往出餐点补位。 临时停靠点与出餐点间隔请保持1 m以上 |
| 充电桩 |
如果用户购买了充电桩，需设置充电桩位置。 设置时请先将机器人移动至充电桩前方0.4 m~1.2 m的位置，并且正向面充电桩，否则会导致无法成功设置充电桩。 |
以出餐点为例描述如何设置该点。
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将机器人移动至出餐点所在位置，在“出餐点”面板单击“设置”。
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单击“添加”，并设置出餐点名称，单击“确定”。
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单击“完成”，出餐点设置完毕。
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单击“下一步”。
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（可选）设置虚拟墙。将机器人推动至虚拟墙正前方，单击“添加”，在地图中描绘出虚拟墙所在位置即可。
如果机器人所行走的环境存在楼梯或玻璃门等不可通行的区域，需将该区域设置为虚拟器。如果不存在此情况，可跳过该步骤。
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（可选）设置双车道。
当机器人行走的通道宽度大于1.6m时，机器人会自动识别双车道，此时用户需设置双车道。
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单击“完成”，将地图上传至普渡云平台。
此时机器人可在该地图下进行送餐、揽客等。
移动网络
机器人语音交互、数据上传、远程维护等操作需依赖网络环境。当前机器人支持Wi-Fi和移动网络，用户可根据实际情况选择。若需使用移动网络，用户需安装4G SIM卡，开启移动网络后才可使用。如果移动网络和Wi-Fi同时开启，则优先使用Wi-Fi。若机器人检测到Wi-Fi信号弱时，会自动切换至移动网络。
安装SIM卡
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采用内六角螺丝刀打开SIM卡卡槽保护盖。
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插入SIM卡并关闭卡槽保护盖。
开启移动网络
在“设置 > 网络设置”界面开启“移动数据”。界面头部会显示4G信号。
注意
切换语言、通过手机导入音乐和下载推送的广告等操作需在Wi-Fi网络下执行。
自动回充
葫芦机器人支持自动回充。如果用户购买了充电桩，且在建图时设置了充电桩位置，当机器人运行过程中电量低于10%时，机器人会执行完当前任务后自动返回至充电桩充电。用户也可在屏幕单击“一键回充”使机器人返回至充电桩充电。
说明
充电桩属于选配件，需用户单独购买。
停靠说明
葫芦机器人支持三种停靠模式，在实际场景中如果有多台机器人协同工作，用户在建图时可选择其中一种停靠模式。本节仅对三种停靠模式进行说明，建图详细操作请联系技术支持工程师。
三种停靠模式：
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一对一停靠：每个机器人有固定的出餐点（停靠点）。
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自由模式：设置多个出餐点（停靠点），机器人按优先级停靠，即选择离机器人最近的出餐点停靠。
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停靠补位模式：设置临时停靠点。如果机器人无任务且出餐点（停靠点）无空位，则机器人移动至临时停靠点停靠，当出餐点（停靠点）有空位时，机器人自动前往出餐点补位。
故障处理
运行过程中故障
故障现象
机器人运行过程中报如下故障：
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电机参数异常
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传感器参数异常
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传感器连接异常
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电机转动异常
解决办法
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按界面提示单击“确定”或“尝试继续运行”，查看机器人是否可以继续运行。
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如果无法恢复，则重新启动机器人，并重新输入任务运行。
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如果重新启动后仍存在问题，请及时联系技术支持工程师。
定位失败
故障现象
机器人界面提示“我迷路了请把我推到定位标记的正下方”或“定位失败，点击重试”。
可能原因
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机器人未识别到二维码标签。
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机器人选择的地图与实际地图不匹配。
解决办法
如果机器人当前地图与实际场景不一致，请在地图设置界面选择当前场地对应的地图。
检查机器人停留位置是否在天花板二维码标签正下方或墙壁二维码标签正前方。如果偏离较远，请将机器人推到天花板二维码标签正下方或墙壁二维码标签正前方。如果仍无法定位成功，请重新启动机器人。
检查机器人视觉传感器或前置定位摄像头是否有异物遮挡，如油污、异物等。可使用镜头清洁套装进行清洁。
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检查机器人视觉传感器补光灯是否显示为红色。如果不是，请及时联系技术支持工程师。
机器人无法充电
故障现象
机器人无法充电。
解决办法
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检查钥匙开关是否旋转至“ON”位置。
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检查充电器指示灯是否开启。如果没有，则可能是充电器损坏导致无法充电，请及时联系技术支持工程师。
机器人无法开机
故障现象
机器人无法开机。
解决办法
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如果机器人电量低，请及时给机器人充电。
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如果机器人电量正常，检查钥匙开关是否旋转至“ON”位置。
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如果仍无法开机，请联系技术支持工程师。
机器人行走不流畅
故障现象
机器人行走不流畅或者出现停顿。
解决办法
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检查机器人运行前方是否有障碍物挡住机器人。
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检查机器人深度视觉传感器是否有油渍、汤渍等污染。
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检查机器人通行道路宽度是否符合机器人最小通行距离。
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检查机器人运行道路两边是否有镜面、金属反光面等影响机器人运行的物体。如果有，请在离地14 cm~22 cm处贴上磨砂贴纸。
维护与保养
零部件保养
机器人零部件保养
| 维护部件 | 机器人状态 | 检查周期 | 维护方法 |
| 托盘、驱动轮及辅助轮 | 关机 | 一周 | 请使用洁净布擦拭表面。 |
| 视觉传感器、前置定位摄像头、深度视觉传感器及激光雷达 | 关机 | 一周 | 请使用洁净布或镜头清洁用品进行清洁。 |
| 本体 | 关机 | 一个月 | 请使用洁净布擦拭表面。 |
充电桩零部件保养
| 维护部件 | 状态 | 检查周期 | 维护方法 |
| 充电桩 | 充电桩已断电 | 一周 |
请使用洁净布擦拭表面。 请勿使用洗涤剂、喷雾剂等化学用品清洁。 如果充电桩出现裂痕、变形等，请及时联系技术支持工程师。 |
机器人清洁方法
警告
请勿使用水或其他液体清洁机器人，请务必保证机器人保持干燥状态。
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长按3秒电源开关，确保机器人已关闭。
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将钥匙开关旋转至“OFF”位置，确保机器人完全断电。
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使用洁净布擦拭机器人表面。
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使用洁净布擦拭托盘、驱动轮及辅助轮。
说明
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如果驱动轮或辅助轮被杂物缠住或粘连，需将机器人侧放后进行清理。侧放时请保持地面干净整洁（可使用铺垫物），以免机器人外壳出现划痕。
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如果托盘垫上存在油污，可将托盘垫取出单独清洗，待干燥后再放入托盘中。
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使用洁净布或专用镜头清洁用品清洁视觉传感器、前置定位摄像头、深度视觉传感器、激光雷达。
说明
如果遇到突发污损情况，请务必及时处理，以免遮挡传感器造成机器人运行异常。
售后政策
深圳市普渡科技有限公司承诺符合以下情况，自产品激活之日起，在产品有效保修期内（产品的不同部件保修期限可能有所不同），将提供免费的产品保修服务，客户不需要支付售后服务费。超出保修期限或不属于免费产品保修服务的情形，按照正常价格收取一定费用。请客户联系官方网站售后服务热线办理产品维修事宜。
-满足如下条件的，普渡科技予以保修：
a. 在产品的保修期限内；
b. 正常使用情形下， 出现非人为的质量问题；
c. 无擅自拆机、维修，无进水、进异物，无碰撞、跌落等情形；
d. 产品序列号、出厂标签及其他标示无撕毁、涂改迹象；
e. 提供有效的购买证明、单据及单号。
f. 保修期内更换的损坏备件归普渡科技所有。
-如出现任一如下情形的，普渡科技将按保外进行收费维修：
a. 产品超出保修期限;
b. 产品序列号、出厂标签及其他标示被撕毁或涂改无法识别；
c. 发生非产品本身质量问题导致的碰撞、烧毁，以及进异物（水、油、沙等）所造成的质量问题；
d. 发生非官方指导的私自改装、拆解、开壳、维修等行为而造成的损坏；
e. 未按产品说明书和安装指导手册的不正确安装、使用、充电、保管所造成的损坏；
f. 配送机器人在超过安全载重重量下使用造成的产品损坏；
g. 除主要保修部件外的其他附件或部件故障；
h. 因不可抗力因素（如地震、火灾、战争等）引起的故障、损坏；
售后服务咨询：
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