1. 欢乐送2能使用贝拉的激光地图吗？
可以。
2. 欢乐送2能使用贝拉的融合地图吗？
原则上不可以，但是欢乐送2只能使用贝拉融合地图的激光部分，需要修改pdmap中的参数。
3. 欢乐送2可以使用纯maker地图吗？
不能，欢乐送2没有装备maker相机，不能识别maker。
4. VSLAM 能支持的层高是多少？
30m及以下层高
5. VSLAM或融合建图，提示建图质量差怎么办？
- 检查VSLAM相机是否干净，可以进调试查看相机成像是否清晰
- 推图过程中是否遮挡了相机
- 推行速度是否过快，推图时建议推行速度为0.5m/s
6. VSLAM或融合建图完成后，机器无法别初始点怎么办？
沿推图轨迹推动机器到天花板特征明显的位置后重新定位。
建议：开始推图前，建议选择天花板特征明显的地方作为初始点
7. VSLAM地图添加开机点失败怎么办？最多添加多少个开机点？
1、肉眼观测选择的开机点位置天花板是否特征明显，特征不够或者存在相似特征的多个位置无法作为开机点
2、目前算法限制最多添加16个开机点
8. 欢乐送2支持几种停靠模式？
支持三种停靠模式：
- 一对一停靠：每个机器人有固定的停靠点（停靠点）
- 自由模式：设置多个停靠点（停靠点），机器人按优先级停靠，即选择离机器人最近的停靠点停靠。
- 停靠补位模式：设置临时停靠点。如果机器人无任务且停靠点（停靠点）无空位，则机器人移动至临时停靠点停靠，当停靠点（停靠点）有空位时，机器人自动前往停靠点补位。
9. 停靠点部署，机器间距离和机器距离墙壁距离有哪些要求？
停靠点机器人并列放置时两台之间需有35cm 空间，离后墙需有15cm 空隙，与侧墙的距离需有35cm。
10. 欢乐送2支持4G卡吗？
可以，打开头壳后部的4G插口保护盖，即可插入4G卡
11. 欢乐送2最小通行宽度是多少？道路部署有哪些建议？
单台机器人行驶时最小通行宽度需大于0.8m。 当两台机器人对向会车行驶时建议宽度大于2m，否则将避让行驶。标准道路建议大于1.2m，否则可能造成一定的人机拥堵。
12. 欢乐送2 支持的最大爬坡角度？
13. 欢乐送有几种屏幕规格？
两种，7寸和10.1寸屏
14. 欢乐送2广告屏尺寸
32寸
15. 欢2广告屏，输出的电压电流是多少？
16. 欢乐送2最多支持几层托盘？托盘承重是多少？
最多支持4层托盘
托盘单层承重额定10kg，最大13kg
17. 欢乐送2整机重量是多少？
7寸屏版本37kg, 10.1寸屏版本39kg
18. 欢乐送2有几种RGBD？RGBD能识别到的最小障碍物是多少？
市面上的机器，RGBD类型有两种，舜宇HRT011和奥比大白MAX，注意，使用奥比大白MAX，需要将OS版本升级到2.0及以上版本。
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奥比大白MAX |
舜宇HRT011 |
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细小障碍物识别： 距离RGBD1m内，可识别2cm的细小障碍物
19. 欢2的主雷达可以通过改参数的方式修改左右感知宽幅吗？
不可以
20. 欢乐送2支持蓝牙闸机吗？
支持
21. 欢2最小通过性，过坎，越障高度分别是多少？
最小通过性75cm，越障高度最大10mm。
越坎要考虑万向轮会不会卡住，最大过坎一般不超过15mm
22. 欢2停靠误差是多少以及精准停靠的误差是多大？
精准下是5-10cm；保守下是5-15cm
23. 欢乐送2支持的音乐格式有哪些？支持设置播放音乐的任务类型有哪些？
支持播放的音乐格式为：mp3、wav、flac、aac、pcm、wma、ape
欢乐送2支持设置音乐的任务类型和任务阶段如下：
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送餐模式 |
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配送模式 |
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生日模式 |
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直达模式 |
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回收模式 |
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巡航模式 |
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返航任务 |
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呼叫（手表呼叫、pudulink呼叫、按键呼叫器呼叫、微服务呼叫） |
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24. 欢乐送2在哪里开启平稳模式？平稳模式下，机器的运行速度是多少？
开启平稳模式路径为：设置->速度设置->平稳模式
平稳模式开启时，如果机器设置的前往速度小于等于0.4m/s，送餐、配送、直达、生日、巡航、回收、回充运行速度和机器设置的速度保持一致；
如果机器设置的前往速度大于0.4m/s，送餐、配送、直达、生日、巡航、回收、回充运行速度为0.4m/s。
返航速度不受平稳模式影响。
25. 欢乐送2支持哪几种呼叫类型？
目前支持呼叫助手APP、PuduLink APP、4G手表、按键呼叫器四种呼叫类型。
注意：呼叫助手APP、PuduLink APP、4G手表呼叫，机器需联网并开启“响应呼叫”开关，否则机器无法响应呼叫
26. 按键呼叫器依赖机器连网状态吗？
按键呼叫器不依赖机器联网状态，机器正常连接网关即可使用
27. 欢2接入按键呼叫器后对机器执行任务的限制是多少？
呼叫响应机制：单任务在网关的存储生命周期为5分钟，网关最大可存储48条任务